STO 是纯硬件安全回路，不需要软件参数分配映射，不需要在驱动器内部做功能配置。 STO 直接硬件切断 IGBT 栅极驱动，不经过 CPU、不占用可编程 DI 端子，硬件接线完成即可生效，无参数可以开启 / 关闭 STO 功能。
型号区分：
M700/M701：单通道 STO，不能达到 SIL3/PLe 安全等级；
M702 / Commander‑C200/C300：双通道 STO（STO1、STO2），满足 SIL3 / PLe 安全等级。
一、STO 核心要点
STO 端子是硬件硬输入，没有参数可以 “启用 STO”、“分配 STO 功能”。
正常运行条件：STO1、STO2 都必须给到 24V 高电平；任意一路失电，立刻触发 STO，面板显示
inh（Inhibit，抑制），不生成故障跳闸记录，IGBT 被硬件封锁，电机无转矩自由滑行 Stop‑0。不使用 STO 安全功能时：STO1、STO2 直接短接 24V，驱动器才允许运行。
不要把 STO 当成普通 DI 数字输入，不能在菜单 8 做 IO 映射。
二、和 STO 相关的可查看参数（仅监控，不能配置 STO 动作）
Unidrive‑M 系列
Pr 10.002 安全状态字（Safety Status Word）：只读参数 可以读取 STO 通道的硬件状态，查看 STO1/STO2 电平状态。
Bit0：STO1 状态；Bit1：STO2 状态。
仅用于调试监控，不能修改，不能控制 STO。
Pr 10.003 安全事件日志：只读，记录 STO 触发的时间戳。
没有参数可以修改 STO 停机行为：STO 触发固定 Stop‑0 自由滑行，不能改成斜坡减速停机。 如果需要减速停机，要用普通可编程 DI 端子做工艺急停，不是 STO。
Commander‑C（C200/C300）
无 STO 配置参数；状态可以通过诊断菜单查看 STO 硬件输入状态。
触发同样显示
inh抑制状态，无故障码。
三、STO 触发之后恢复逻辑（重要，软件无法修改）
外部回路恢复：STO1、STO2 重新得到 24V。
驱动器不会自动重启，必须重新给驱动使能 + 运行命令。
逻辑是硬件固有的，没有参数可以改成自动复位启动，这是安全规范强制要求。
四、工程常见错误
试图在菜单 8（IO 映射）里给某个 DI 分配 STO 功能：STO 不是可编程 DI，做不到。
只接一路 STO，另一路短接 24V：M702 双通道机型这样会丧失 SIL3/PLe 安全等级，仅做测试，不能用于设备安全回路。
想让 STO 触发后斜坡减速：STO 硬件固定自由滑行，想要减速停机用普通 DI 端子。
STO 触发后按复位键无效：现象正常，STO 不是故障 Trip，显示
inh，恢复 STO 硬件电平后，重新给启动命令。
五、STO 配套的外部安全回路接线要点（M702 双通道 SIL3）
双通道安全急停按钮 + 安全继电器；
安全继电器两路独立触点分别给到 STO1、STO2，两路各自独立 0V，不要共线。
STO 仅仅切断转矩，不切断主回路强电，不能作为检修断电隔离。
六、调试判断
给 STO 端子断开 24V → 面板显示
inh；Pr10.002 可以看到对应 bit 变为 0；驱动器无法输出转矩。恢复 24V，
inh依然存在，需要重新使能启动。
补充：如果需要做抱闸联动，STO 本身不控制抱闸；抱闸需要由安全继电器的辅助触点或者 PLC 输出回路控制。
